Kursplan
Innføring i Multi-Robot Systems
- Oversikt over multi-robot-koordinering og kontrollarkitekturer
- Anvendelser i industri, forskning og autonome systemer
- Sammenligning mellom sentraliserte og desentraliserte systemer
Grunnleggende prinsipper for Swarm Intelligence
- Prinsippene for kollektiv intelligens og selvorganisering
- Biologisk inspirasjon: myrer, biene og flokker
- Avlede oppførsel og robusthet i sværmekanisme-systemer
Kommunikasjon og Koordinering
- Inter-robot-kommunikasjonsmodeller og -protokoller
- Konsensusalgoritmer og fordelt avtale
- Oppgavefordeling og ressursdelingsstrategier
Kontroll- og Formasjonsstrategier
- Ledelse-følger, adferdsbasert og virtualt strukturelt kontroll
- Flokkning, dekningsområder og jagte-og-jaktalgoritmer
- Formasjonsvedlikehold under støykommunikasjon
Sværmekanisme Optimeringsalgoritmer
- Partikkelsværmekanisme Optimering (PSO) og Myresveik Optimering (ACO)
- Anvendelser for veibeslutningsprosessering og dynamisk oppgavefordeling
- Hybrid tilnærminger som kombinerer læring og sværmekanisme heuristikker
Simulering og Implementasjon
- Bygging av multi-robot-simuleringer i ROS 2 og Gazebo
- Implementering av sværmekanisme atferd med Python eller C++
- Feilsøking og analyse av avlede dynamikker
Avanserte emner i Sværmekanisme-robotikk
- Skalbarhet, feiltoleranse og kommunikasjonsresilens
- Maskinlæringsintegrering for adaptiv koordinering
- Menneske-sværmekanisme-interaksjon og overordnet kontroll
Håndsrustningsprosjekt: Design og Simulering av et Sværmekanisme Koordineringssystem
- Definere mål og begrensninger for en multi-robot-oppgave
- Implementere sværmekanisme koordineringsalgoritmer
- Evaluere yteevneindikatorer og robusthet
Sammendrag og neste trinn
Krav
- Sterk forståelse av robotikkfaglige grunnprinsipper
- Erfaring med Python-programmering og ROS
- Bekjenthet med algoritmer for bevægelsesplanlegging og kontroll
Målgruppe
- Robotikkforskere som fokuserer på fordelt og samarbeidende systemer
- Systemarkitekter som designer store multi-agent robotløsninger
- Avanserte utviklere som jobber med autonom koordinering og sværmekanisme-algoritmer
Referanser (2)
Tilgang til materiell (virtuell maskin) for å komme direkte i gang med øvelsene, samt forklaring av Ros2-kjernen. Hvorfor ting fungerer på en bestemt måte.
Arjan Bakema
Kurs - Autonomous Navigation & SLAM with ROS 2
Maskinoversatt
sinnsikten og bruk av AI for robotti i fremtiden.
Ryle - PHILIPPINE MILITARY ACADEMY
Kurs - Artificial Intelligence (AI) for Robotics
Maskinoversatt