Kursplan

Innledning til Robot Learning

  • Oversikt over maskinlæring i robotikk
  • Supervised vs unsupervised vs reinforcement learning
  • Anvendelser av RL i kontroll, navigasjon og manipulasjon

Grunnleggende for Reinforcement Learning

  • Markov decision processes (MDP)
  • Politikk, verdi- og belønningfunksjoner
  • Utforskning vs utbygging av veiene (exploration vs exploitation trade-offs)

Klassiske RL-algoritmer

  • Q-learning og SARSA
  • Monte Carlo- og temporal difference-metoder
  • Verdiseksjon og politikkeseksjon (value iteration and policy iteration)

Dybde Reinforcement Learning-teknikker

  • Kombinering av dyp læring med RL (Deep Q-Networks)
  • Politikkgradientmetoder
  • Fremadvendte algoritmer: A3C, DDPG og PPO

Simuleringsmiljøer for Robot Learning

  • Bruk av OpenAI Gym og ROS 2 for simulering
  • Konstruksjon av egendefinerte miljøer for robotiske oppgaver
  • Vurdering av ytelse og treningstabilitet

Anvendelse av RL i Robotikk

  • Læring av kontroll- og bevegelsespolicyer
  • Reinforcement learning for robotmanipulasjon
  • Fler-agent reinforcement learning i svarmrobotikk

Optimering, distribusjon og integrasjon i virkeligheten

  • Hypereparameterstyrking og belønningsskapning (hyperparameter tuning and reward shaping)
  • Overføring av lært policy fra simulering til virkelighet (Sim2Real)
  • Distribusjon av trente modeller på robotikkmaskinert

Sammendrag og neste skritt

Krav

  • Forkjent med maskinlæringskonsepter
  • Erfaring med Python-programmering
  • Forkjent med robotikk og kontrollsystemer

Målgruppe

  • Maskinlæringsingeniører
  • Robotikkforskere
  • Utviklere som bygger intelligente robotisystemer
 21 timer

Antall deltakere


Pris per deltaker

Referanser (1)

Kommende kurs

Relaterte kategorier